1、自動(dòng)駕駛公交車概述

自動(dòng)駕駛公交車采用5G、車路協(xié)同、人工智能等先進(jìn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)公交車駕駛的智能化和無人化。自動(dòng)駕駛技術(shù)的自動(dòng)化程度分為L(zhǎng)0到L5共六個(gè)等級(jí)，L0級(jí)沒有自動(dòng)化，L3級(jí)是目前比較常見的，L4級(jí)是高度自動(dòng)化，L5級(jí)目前仍處于測(cè)試和研發(fā)階段，尚未廣泛應(yīng)用，L4級(jí)是目前國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛應(yīng)用領(lǐng)域的最高級(jí)別。

2、自動(dòng)駕駛公交車技術(shù)架構(gòu)

自動(dòng)駕駛公交車由感知、決策和控制三部分組成。感知系統(tǒng)由車上監(jiān)控和傳感器組成，感知設(shè)備相當(dāng)于駕駛員的眼睛和耳朵，能夠?qū)崿F(xiàn)周邊360度環(huán)境感知監(jiān)測(cè);決策系統(tǒng)相當(dāng)于車輛的大腦，在深度感知的基礎(chǔ)上，對(duì)感知系統(tǒng)傳來的信息通過智能計(jì)算機(jī)進(jìn)行判斷，并根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定車輛位置，通過算法找出一條全局路徑，實(shí)現(xiàn)車輛導(dǎo)航行駛;控制系統(tǒng)相當(dāng)于人的神經(jīng)系統(tǒng)，接收決策系統(tǒng)發(fā)出的指令，并將做出的決策傳遞給控制系統(tǒng)，對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向和速度進(jìn)行控制，從而驅(qū)動(dòng)公交車前行。

3、自動(dòng)駕駛公交車關(guān)鍵技術(shù)

自動(dòng)駕駛公交車的關(guān)鍵技術(shù)主要包括感知、車聯(lián)網(wǎng)和決策規(guī)劃等多種技術(shù)，使公交車能夠安全、可靠地在各種交通環(huán)境中運(yùn)行，以滿足更高層次的自動(dòng)駕駛需求和應(yīng)用場(chǎng)景。

感知技術(shù)：對(duì)周圍環(huán)境的感知是自動(dòng)駕駛公交車的首要環(huán)節(jié)，集成和處理來自激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等多種傳感器的數(shù)據(jù)，構(gòu)建公交車周圍環(huán)境數(shù)據(jù)模型。

車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)：自動(dòng)駕駛公交車通過車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與外部環(huán)境進(jìn)行通信，包括車輛與車輛(V2V)、車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(V2I)、車輛與行人(V2P)和車輛與網(wǎng)絡(luò)(V2N)的通信。這些通信能力為車輛提供了更廣闊的感知范圍和更豐富的環(huán)境信息，有助于提升駕駛的安全性和效率。

決策規(guī)劃技術(shù)：根據(jù)感知的信息進(jìn)行決策判斷，制定相應(yīng)控制策略，決策算法包括模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等。通過車輛動(dòng)力學(xué)模型和控制算法，對(duì)公交車任務(wù)、行為和動(dòng)作進(jìn)行規(guī)劃，對(duì)車輛的行駛路徑和行為進(jìn)行決策，以實(shí)現(xiàn)對(duì)公交車的精確控制。

4、自動(dòng)駕駛公交車的應(yīng)用

濟(jì)南公交首部自動(dòng)駕駛公交車采用L4級(jí)高度自動(dòng)駕駛和單車智能技術(shù)路線，車內(nèi)沒有傳統(tǒng)的方向盤、制動(dòng)踏板和油門踏板，借助于厘米級(jí)定位等技術(shù)，車輛具備自主超車、自動(dòng)避障和精確進(jìn)站等功能，最高時(shí)速可達(dá)40公里。

自動(dòng)駕駛公交車的應(yīng)用將進(jìn)一步助力數(shù)字濟(jì)南、智慧泉城建設(shè)，推進(jìn)智慧城市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展，為市民乘客提供優(yōu)質(zhì)出行服務(wù)。